A baía da Ilha Grande foi oficialmente descoberta pelos europeus, mais precisamente pelo navegador Gonçalo Coelho, em 06 de janeiro de 1502. O local foi confundido com uma enseada, e como era dia de Reis lhe foi atribuído o nome de Angra dos Reis. Em 1972, com a inauguração da Rodovia Rio-Santos a cidade se abriu para o turismo e não parou mais
Angra dos Reis é a expressão do requinte no litoral brasileiro. A Mata Atlântica languidamente se debruça sobre um mar pintado e circunda ao todo 365 ilhotas. Apesar de serem muitas, as ilhas são um passeio que nunca se enjoa. As onze praias urbanas e mais de 360 ilhas conseguem ter uma beleza exclusiva e o mar ganha novos contrastes conforme se distancia da costa.
Sofisticada e ao mesmo tempo despojada. Enfeitada tanto por mansões espetaculares como por casas de pescadores. Cravejada de lanchas poderosas e veleiros, mas também, cheia de traineiras coloridas. Assim é Angra dos Reis, um paraíso de sossego, requinte e simplicidade que congrega milionários e nativos da terra.
Em Angra, todos os caminhos levam ao mar. As águas cristalinas da baía de Angra, somadas à rica vida marinha, fazem da região um dos melhores pontos de mergulho do país. Nas aguas de Angra é possível explorar muito mais do que peixes e algas coloridas, a baía de Angra dos Reis conta com uma das maiores concentrações de naufrágios do mundo, a maioria deles são galeões europeus que naufragaram entre os séculos XVI e XIX, quando a ilha foi território de batalhas entre piratas, corsários e o Império
Além do mar de águas verdes transparentes e da estrutura de quiosques, a vila chama a atenção também por seu Núcleo Histórico. As Igrejas históricas, como a Igreja Matriz de Nossa Senhora da Conceição e a Igreja de Santa Luzia, o Convento São Bernardino de Sena e o Museu de Artes Sacra (localizado dentro da Igreja de Nossa Senhora da Lapa e Boa Morte) merecem uma visita, todos eles estão localizados no centro da cidade. O Teatro Municipal e a Casa da Cultura são paradas obrigatórias para os amantes da cultura. Ambos recebem festivais culturais ou exposições de artistas. A fachada dos prédios também é um atrativo: um é um conjunto de coloridos sobrados e o outro é a representação máxima da arquitetura do século XIX.
